Die Burg Herrlingen wurde mehrmals zerstört – 1247 und 1378 – und wieder aufgebaut, bevor unter

Dietrich von Bernhausen im Jahr 1588 das noch heute erhaltene Schloss entstand.

Im Mittelalter lebte die Herrlinger Bevölkerung hauptsächlich von der Landwirtschaft. Anders als in vielen umliegenden Gemeinden konnten sich hier jedoch keine eigenständigen bäuerlichen Höfe entwickeln. Die Bewohner mussten täglich unentgeltlich auf den herrschaftlichen Feldern arbeiten – erst im 18. Jahrhundert erhielten sie dafür eine kleine Entlohnung. Mit dem Ende der Feudalherrschaft verbesserte sich die Lage der Bevölkerung deutlich, als die Gemeinde eigenes Ackerland erwerben konnte.

Herrlingen blickt auf eine lange Reihe von Herrschaftswechseln zurück. Die ersten nachweisbaren Herren, die von Hurningen, prägten das Gebiet bis zum 15. Jahrhundert. Nach dem Übergang an Bayern und später an Württemberg wurde Herrlingen mehrfach neu verwaltet. Im Jahr 1975 wurde es schließlich im Zuge der Gemeindereform in die Stadt Blaustein eingegliedert.

Schon Mitte des 19. Jahrhunderts wurde Herrlingen als Sommerfrischeort beliebt. Besonders prägend war die Ansiedlung der Familie Wieland: Der Ulmer Glockengießer Philipp Jakob Wieland baute sich um 1860 ein Landhaus in Herrlingen. Sein Sohn, Max Robert Wieland, schuf 1904 die berühmte Jugendstilvilla „Villa Lindenhof“, die als eindrucksvolles Beispiel für die damalige Villenkultur gilt.

Die Kalksteinverarbeitung ist seit jeher ein wichtiger Wirtschaftszweig, der bis heute Bestand hat. Trotz seiner historischen Wurzeln und zahlreichen Herrschaftswechsel hat sich Herrlingen zu einem modernen und attraktiven Wohnort entwickelt, der mit seiner Natur und Geschichte gleichermaßen besticht. In der Villa Lindenhof ist heute auch das Museum Lebenslinien untergebracht, das über das Wirken verschiedener Herrlinger Persönlichkeiten Anfang des 20. Jahrhunderts informiert.