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Weidach wird erstmals im Jahr 1225 urkundlich erwähnt, doch seine Wurzeln reichen vermutlich bis ins 10. Jahrhundert zurück, als die ersten Siedler, möglicherweise aus Bermaringen, hier Fuß fassten. Besonders beeindruckend sind die Überreste einer Burg, die am westlichen Rand der Gemarkung hoch über dem Lautertal in der Nähe von Hohenstein liegt. Die Fundamente dieser 18 Meter langen und 10 Meter breiten Anlage zeugen von einem einst bedeutenden Bauwerk.

Im Mittelalter entwickelte sich Weidach zu einem Ort, der von vier einflussreichen Grundherren beherrscht wurde: dem Deutschorden, der Reichsstadt Ulm, den Herren von Bernhausen und dem Kloster Söflingen. Diese Konstellation führte immer wieder zu Streitigkeiten, insbesondere um die Wendelinskapelle. Erst im 18. Jahrhundert konnten diese durch ein Urteil des Reichshofrats in Wien geklärt werden.

Im Lauf der Jahrhunderte änderten sich die Herrschaftsverhältnisse nur wenig, bis Weidach im frühen 19. Jahrhundert im Zuge der Neuordnung Deutschlands zunächst bayerisch und schließlich 1810 württembergisch wurde. Mit der Eingemeindung nach Herrlingen im Jahr 1829 verlor der Weiler seine Eigenständigkeit.